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直線電機(jī)模組中臺(tái)達(dá)控制器怎么調(diào)試

文章來源：東莞希思克傳動(dòng)科技有限公司    發(fā)布日期：2024-11-8    瀏覽：63次

直線電機(jī)模組中臺(tái)達(dá)控制器怎么調(diào)試

直線電機(jī)模組中臺(tái)達(dá)控制器的調(diào)試涉及多個(gè)步驟和參數(shù)調(diào)整，以下是一個(gè)基本的調(diào)試流程：

一、初始化參數(shù)

在控制卡上選擇好控制方式，并將PID參數(shù)清零。

設(shè)置控制卡上電時(shí)默認(rèn)使能信號(hào)關(guān)閉，并將此狀態(tài)保存，確?？刂瓶ㄔ俅紊想姇r(shí)即為此狀態(tài)。

在伺服電機(jī)上設(shè)置控制方式，設(shè)置使能由外部控制，編碼器信號(hào)輸出的齒輪比，以及設(shè)置控制信號(hào)與電機(jī)轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系。一般來說，建議使伺服工作中的最大設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速對(duì)應(yīng)9V的控制電壓。

二、接線與檢查

在接線之前，確保伺服驅(qū)動(dòng)器及電機(jī)為所需型號(hào)，并注意安裝環(huán)境。

按照所需的控制模式和具體要求功能來配線，不同控制模式的配線是不同的。

連接控制卡與伺服之間的信號(hào)線，包括控制卡的模擬量輸出線、使能信號(hào)線、伺服輸出的編碼器信號(hào)線等。

復(fù)查接線沒有錯(cuò)誤后，伺服電機(jī)和控制卡（以及PC）上電。此時(shí)電機(jī)應(yīng)該不動(dòng)，而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動(dòng)，如果不是這樣，檢查使能信號(hào)的設(shè)置與接線。

用外力轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，檢查控制卡是否可以正確檢測(cè)到電機(jī)位置的變化，否則檢查編碼器信號(hào)的接線和設(shè)置。

三、抑制零漂

通過控制卡打開伺服的使能信號(hào)，此時(shí)伺服電機(jī)應(yīng)該以一個(gè)較低的速度轉(zhuǎn)動(dòng)，即“零漂”。

使用控制卡或伺服上抑制零漂的參數(shù)，仔細(xì)調(diào)整，使電機(jī)的轉(zhuǎn)速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機(jī)性，所以不必要求電機(jī)轉(zhuǎn)速絕對(duì)為零。

四、調(diào)整剛性

伺服驅(qū)動(dòng)器一般會(huì)有兩個(gè)參數(shù)可以調(diào)整剛性，不同品牌的參數(shù)代碼不一樣，但大同小異。例如，臺(tái)達(dá)伺服驅(qū)動(dòng)器中，P2-00是位置控制比例增益，用于提升位置應(yīng)答性，縮小位置控制誤差。當(dāng)直線模組出現(xiàn)共振噪聲時(shí)，可以適當(dāng)減小P2

00的參數(shù)值，直到噪音共振消失。

當(dāng)直線模組響應(yīng)反應(yīng)過慢或者出現(xiàn)尋點(diǎn)時(shí)間過長(zhǎng)時(shí)，即剛性太小，需要增大剛性。此時(shí)可以適當(dāng)增加與剛性相關(guān)的參數(shù)值（具體參數(shù)需根據(jù)伺服驅(qū)動(dòng)器型號(hào)和說明書確定），直到反應(yīng)正常。

五、閉環(huán)控制測(cè)試

在閉環(huán)控制過程中，需要確認(rèn)給出正數(shù)時(shí)電機(jī)正轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)增加；給出負(fù)數(shù)時(shí)電機(jī)反轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)減小。如果方向不一致，可以修改控制卡或電機(jī)上的參數(shù)，使其一致。

輸入一個(gè)較小的比例增益，將控制卡和伺服的使能信號(hào)打開，此時(shí)電機(jī)應(yīng)該已經(jīng)能夠按照運(yùn)動(dòng)指令大致做出動(dòng)作了。

六、通電測(cè)試與精度測(cè)試

通電測(cè)試：在確保電機(jī)及模組本體安裝無問題后通電進(jìn)行運(yùn)行測(cè)試，查看是否有異響和運(yùn)轉(zhuǎn)的不良情況。

精度測(cè)試：一般可分為水平行走平行度測(cè)試和垂直行走平行度測(cè)試。使用千分表等工具進(jìn)行測(cè)量和調(diào)整，確保直線模組的精度滿足要求。

請(qǐng)注意，以上步驟僅供參考，具體調(diào)試過程可能因設(shè)備型號(hào)、控制系統(tǒng)和具體應(yīng)用場(chǎng)景的不同而有所差異。因此，在進(jìn)行調(diào)試時(shí)，務(wù)必參考設(shè)備說明書和控制系統(tǒng)手冊(cè)中的詳細(xì)步驟和參數(shù)設(shè)置要求。

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